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RSS 2023· Robotics: Science and Systems
RSS 2023
亮点精读
8 篇 · 获奖 / oral / 高引📈 3.4k 引用
Diffusion policy: Visuomotor policy learning via action diffusion
通过扩散模型学习机器人视觉运动策略，生成高精度动作序列。
💡 将扩散模型用于机器人控制，提升复杂任务表现。
arXiv
📈 1.8k 引用
Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware
利用低成本硬件学习精细双手操作，提出数据收集系统和模仿学习框架。
💡 降低精细双手操作研究门槛，推动机器人学习普及。
arXiv
📈 394 引用
ConceptFusion: Open-set Multimodal 3D Mapping
ConceptFusion构建开放集多模态3D地图，融合视觉、语言和听觉特征。
💡 实现机器人对场景的开放集语义理解。
arXiv
📈 286 引用
Goal-Conditioned Imitation Learning using Score-based Diffusion Policies
使用基于分数的扩散策略进行目标条件模仿学习。
💡 扩散模型提升复杂任务模仿学习的灵活性和准确性。
arXiv
📈 261 引用
AnyTeleop: A General Vision-Based Dexterous Robot Arm-Hand Teleoperation System
AnyTeleop通过单一视觉输入实现多种机器人手臂-手部遥操作，无需特定硬件适配。
💡 降低遥操作门槛，提升机器人灵巧操作的通用性和易用性。
arXiv
📈 236 引用
Scaling Robot Learning with Semantically Imagined Experience
提出利用语义想象经验扩展机器人学习，通过语言模型生成多样训练数据。
💡 低成本生成多样数据，显著提升机器人泛化能力。
arXiv
📈 234 引用
Any-point Trajectory Modeling for Policy Learning
提出用任意点轨迹建模策略学习，从视频中学习通用机器人技能。
💡 无需动作标签，利用视觉轨迹实现高效策略学习。
arXiv
📈 212 引用
LEAP Hand: Low-Cost, Efficient, and Anthropomorphic Hand for Robot Learning
提出低成本、高效率、类人手的LEAP Hand，用于机器人学习。
💡 低成本设计使机器人学习研究更易普及。
arXiv
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